长基线系统包含两部分，一部分是安装在船只上的收发器或水下机器人，另一部分是一系列已知位置的固定在海底的应答器，至少三个以上。应答器之间的距离构成基线，长度在上百米到几千米之间，短基线水下定位系统，相对超短基线、短基线，水下定位系统，称为长基线系统。长基线系统是通过测量收发器和应答器之间的距离，采用测量中的前方或后方交会对目标定位，所以系统与---无关，也不必安装姿态、电罗经设备。系统的工作方式是距离测量。
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声学定位系统是在19世纪60年代被开发出来用于支持水下调查研究的。它能够在有限区域内提供---确的位置信息。在潜水员水下作业、海洋探测等工作中扮演着重要的角色。在声学定位系统中，短基线水下定位系统，有3种主要的技术：长基线定位（lbl），短基线水下定位系统，短基线定位（sbl），和超短基线定位（ssbl/usbl）。
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hain惯性导航系统即可以用于dp平台和船舶，也可以用于rov等潜航器的水下定位，具有---的准确度和更快的数据更新，多窗口操作，可扩展使用ssbl和lbl。
? 水声定位?- 噪声相对较高且均匀分布
- 定位无飘移 ? 惯性定位
- 极低极短噪音
- 定位漂移较大
? hain 应用
- 用于dp平台和船舶 ? hain 水下应用
- 用于rov或潜水器 ? 优点
- 更高准确度
- 更快的数据更新
- 多窗口操作
- 扩展使用ssbl&lbl
??imu?- seatex mgc r3
? 兼容 dvls
- rdi
- nortek
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