水下和陆地很大区别就是其动力环境复杂，陆地上动力过程简单，一般影响动力因素就是风阻力，但是在陆地有自身的重力，所以在陆地动力环境对行驶影响较小。但是在海洋中水下航行器的设计基---于零重力状态，即在水中短时间内是完全在停留在某一水层，处于悬浮状态，这个时候任何的波动都会对水下航行器的姿态产生影响，加上水下的环境复杂存在---的不确定性，比如水团、急流、温盐跃层等都会对水下航行器的航行产生---的影响。
所以在设计水下航行器时，一定要根据水下环境的实际情况考虑航行器在复杂水动力环境的综合应对能力。
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a9便携式水下自治机器人适用于以下各种任务：
1.水下调查（包括沉船和障碍物鉴定）；
2.水下测量；
3.水文和海洋数据采集；
4.搜救打捞；
5.国土安全（港口和海岸安全）；
6.扫雷测量及其它---应用。
四、系统基本组成
a9便携式水下自治机器人系统由以下各部分组成：
1.水下自治机器人主体；
2.甲板控制单元；
3.数据处理设备；
4.供电设备。
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美国
根据1994年美国制定的水下无人航行器（uuv）发展计划，包括auv和rov（遥控航行器）两个方面的研究涉及五个领域：运载器、能源、传感器、导航与控制、通信。其它方面的研究包括：1）auv和rov探测网反潜的研究，利用探测网进行水下三维探测，通过就地采样或层析获得的环境信息有利于提高反潜探测，同时还可以利用多个小型分散平台与有人平台一起构成反潜---探测网；2）作为平台，携带近程攻防对敌方潜艇进行秘密攻击；3）布设水下通信网络；4）进行海洋探测。
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