混合型水下机器人arv-泰富坤

水下机器人的作业模式

水下机器人的作业模式各有长短。遥控模式需要操作者与载体之间存在脐带电缆，电缆可以源源不断地提供能源动力，但也---了遥控水下机器人的活动范围；由计算机操作的自主水下机器人代---工操作的遥控水下机器人虽然解决了作业范围受限的缺陷，但是计算机的自主感知和决策能力还无法与人相比。在这种情形下，综合了遥控和自主两种作业模式的混合型水下机器人应运而生。另外，水面机器人的引入还促成了水面与水下混合作业的新模式，水面机器人成为沟通水下机器人与空中、地面机器人的通信中继，操作者可以在更远的地方对水下机器人实施监控。

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水下机器人同步定位算法

同步定位与制图(slam)算法被认为是移动机器人生成真正全自主能力的---问题之一。对auv 而言，由航位推算引入的噪声，混合型水下机器人arv，或者模型不确定性，都将导致auv 的推位导航系统的定位误差随时间逐渐积累。又由于环境感知传感器固定在auv 上，当环境信息融入地图中时，auv 的定位误差也一并被引入，导致auv 航位推算和环境特征制图位置的不确定性(由椭圆表示)越来越大。

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